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mpu6050 Dmp

就是内部的运动引擎,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合,DMP驱动是官方写的一个库,是430的,用来使用内部的dmp。

DMP怎么使用手册里面不是描述简单,而是根本没有描述 这个片子里面明显是带一个单片机的,但是invensense没有把资料放出来,只有他们内部人员才知道这些技术细节,他们自己做了一套叫motionApps的鸟东西来使用dmp,但不开源 但是,万能的hacker...

1. 在MPU_6050_6Axis_MotionApps20.h 中输出了所有DMP调试的判断语句,没有发现特别的错误信息。 2. 在MPU_6050_6Axis_MotionApps20.h, 更改了 Gyro的更新速率: “DEBUG_PRINTLN(F("Setting sample rate to 200Hz...")); setRate(4); // 1khz /...

dmp输出的数据是"四元数",直接就用来解欧拉角了。不需要滤波了 下面是我移植DMP时总结的一些资料 https://pan.baidu.com/share/link?shareid=1390705826&uk=1879068895&app=zd

delay太多就会溢出另外那BUG溢出清零后第一次输出是正确的所以也有人故意清零来绕过BUG其实是I2C库问题DMP那个原网址里的I2C是对的老IDE里带的不行读少量数据没问题DMP一次读42就不正常了

卡尔曼滤波就好了,新手用起来都差不多的,挑一个便宜的上手就可以了,算法网上不好找,不过买的模块好的话自己写算法也很简单,我做过这个,给好评继续聊

DMP怎么使用手册里面不是描述简单,而是根本没有描述 这个片子里面明显是带一个单片机的,但是invensense没有把资料放出来,只有他们内部人员才知道这些技术细节,他们自己做了一套叫motionApps的鸟东西来使用dmp,但不开源 但是

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more); if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) { q0=quat[0] / q30; q1=quat[1] / q30; q2=quat[2] / q30; q3=quat[3] / q30; Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pit...

根据官方资料,MPU6050只是输出陀螺和加速度计的6轴数据,然后使用arduino通过自己的算法得到倾角。dmp通过使用MPU6050芯片中内置的 数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据给 arduino处理(这个功能官方没有正式公布)

在选择要用哪些传感器时,与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMPASS(磁力计),需要把他加上,dmp在运算时也在驱动着磁力计,这样就能得到准确的Z轴偏离角度(叫进动角哈)了。

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